• Die Sercos Technologie:

    Bewährt, einfach, schnell, offen

Übertragungsprinzip

Die Kommunikation von Sercos basiert auf einem Zeitschlitzverfahren mit einer zyklischen Übertragung von Telegrammen auf Basis eines Master Slave Prinzips. Die Zykluszeiten betragen 31,25 µs, 62,5 µs, 125 µs, 250 µs, sowie Vielfache von 250 µs bis zum maximalen Wert von 65 ms. Durch diese Bandbreite an Zykluszeiten können neben Automatisierungskonzepten mit zentralisierter Signalverarbeitung auch dezentrale Automatisierungslösungen realisiert werden.

Um trotz der Verwendung von Ethernet harte Echtzeitanforderungen erfüllen zu können, wird ein Kommunikationszyklus in zwei Zeitschlitze (Kanäle) unterteilt. In einem kollisionsfreien Echtzeitkanal werden die von Sercos definierten Echtzeit-Telegramme (Ethertype 0x88CD ) übertragen. Parallel zu diesem Echtzeitkanal kann ein UC-Kanal konfiguriert werden, in dem beliebige Ethernet-Telegramme (Ethertype <> 0x88CD) und IP-basierte Protokolle, wie z.B. TCP/IP und UDP/IP, übertragen werden können.

Die Zykluszeiten und die Aufteilung der Bandbreite bzw. des Buszyklus in den Echtzeit-und UC-Kanal lassen sich an den jeweiligen Anwendungsfall anpassen.

Aufbau des Sercos Kommunikationszyklus

Echtzeitdaten werden bei Sercos in zyklischen Telegrammen des Ethernet-Protokolltyps 0x88CD nach IEEE 802.3 versendet. Diese stellen die Kommunikationsmechanismen M/S, CC sowie SVC, SMP und Safety zur Verfügung. Die ausgetauschten Daten sind über standardisierte Parameternummern der Antriebs-, E/A-, Encoder- und generischen Geräteprofile adressierbar.

Sercos unterscheidet folgende Telegrammarten:

  • Master Daten Telegramm (MDT): Der Master sendet Vorgabedaten an die Slave Geräte.
  • Acknowledge Telegramm (AT): Die Slaves senden ihre Zustandsdaten an den Master und an andere Slave Geräte.  

In einer Initialisierungsphase (Phasenhochlauf mit Kommunikationsphasen CP0 – CP4) werden die angeschlossenen Geräte erkannt, adressiert und für die Anwendung konfiguriert. Jedem Slave werden Gerätekanäle im MDT und im AT zugewiesen, aus denen er Daten ausliest bzw. in die er sie hineinschreibt. Abhängig von der Datenmenge werden bis zu 4 MDT und 4 AT pro Kommunikationszyklus vom Master gesendet. Die Telegramme transportieren die Daten von Gerät zu Gerät. In jedem der Geräte werden die relevanten Vorgabedaten ausgelesen bzw. die angeforderten Zustandsdaten hineingeschrieben.